赵小贝 ABB机器东说念主与PLC位置数据交互 瞩目西席

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ABB机器东说念主发送面前坐标位置给PLC的瞩目经由不错分为以下几个步地，以下将结合参考著述中的信息进行明晰西席：1. 通讯契约与接口遴荐

通讯契约：ABB机器东说念主与PLC之间不错通过多种工业现场通讯契约进行数据传输，如ProfiBus、ProfiNet、DeviceNet等。其中，ProfiNet看成一种高性能的以太网处理决策，常用于杀青机器东说念主与PLC之间的及时通讯。

接口遴荐：字据PLC的型号和建立，遴荐合适的接口与ABB机器东说念主进行结合。举例，S7-1200 PLC不错通过PROFINET接口与ABB机器东说念主进行通讯。

2. 变量声明与数据类型

变量声明：在ABB机器东说念主中，需要声明用于存放机器东说念主面前位置数据的变量。这些变量包括暗示TCP（用具中心点）面前坐见识x、y、z坐标值以及绕x、y、z轴旋转的角度值。这些数据的类型时时是实数类型，在ABB机器东说念主中不错使用num或dnum来暗示，其中num类型与西门子PLC中的real类型一致，王人是32位的单精度实数。

数据类型匹配：确保ABB机器东说念主中声明的变量数据类型与PLC中对应的数据类型一致，以便进行正确的数据传输息争析。

3. 组输出信号建立

信号长度：由于机器东说念主面前位置数据王人是32位的单精度实数类型，因此每个组输出信号的长度也应该是32位。

信号建立：在ABB机器东说念主中建立组输出信号，以便将机器东说念主的及时位置数据发送给PLC。这不错通过使用ABB机器东说念主内置的数据处理提示编写及时位置数据发送圭臬来杀青。

4. 中断子圭臬编写

读取位置数据：在ABB机器东说念主中创建一个中断子圭臬，用于如期读取机器东说念主确面前位置数据。这些数据包括TCP的x、y、z坐标值以及旋转角度值。

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数据处理：在中断子圭臬中，对读取到的位置数据进行必要的处理，如单元转念、步地调治等，以确保数据得当PLC的继承条件。

5. 数据发送与继承

数据发送：将处理后的位置数据通过之前建立的组输出信号发送给PLC。这不错通过ABB机器东说念主的通讯模块和PLC的PROFINET接口杀青。

数据继承：在PLC中编写相应的圭臬来继承ABB机器东说念主发送的位置数据。这包括建立PLC的IP地址、端标语等网络参数，以及编写用于融会和存储继承到的数据的圭臬。

6. 调试与优化

通讯测试：在完成上述建立和编程后，进行通讯测试以确保ABB机器东说念主大概生效地将及时位置数据发送给PLC，况兼PLC大概正确地继承息争析这些数据。

性能优化：字据测试效果对通讯参数、数据处理圭臬等进行必要的优化和调治，以进步数据传输的及时性和准确性。

1. ABB机器东说念主发送浮点数数据

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2. 发送坐标，机器东说念主回端要处理的问题

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3. 机器东说念主端进行數据高下位转念

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4. PLC数据类型西席

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5. 分析机器东说念主端和PLC端需要创建的变量数据

   任务条件：回传机器东说念主1轴-6轴以及XYZ的坐标值

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MODULE SUCC_B_station_Lmsa!B站林木森Lmsa VAR intnum intno1; !声明一个中断识一名 VAR num POS{9}; !声明一个存放J1-J6 XYZ坐见识数组 VAR rawbytes rawbyte1; !声明一个Rabytes数据类型用于存放打包与解包的数据。 VAR byte byte1{4}; !声明存放一个浮点数数据被拆分红构成这个浮点数的4个字节数据。 VAR byte Position{36};!存放将9个坐标浮点数转念为字节的4X9=36字节的一个数组“Position{36}” VAR num Lmsa; !声明一个遍历Position数组的NUM变量 CONST jointtarget Phome{8}:=[[[90，-20，-57.2，-0.59，90，0.2584]，[9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09]]，[[-7.85711E-7，7.00837，-7.39141，1.05234E-39，30.3831，1.45085E-37]，[9E+9，9E+9，9E+9，9E+9，9E+9，9E+9]]，[[4.50332，7.23671，-7.64511，-7.65159，30.7097，8.8439]，[9E+9，9E+9，9E+9，9E+9，9E+9，9E+9]]，[[-16.693，8.55096，-1.39327，32.3497，27.7035，-37.8103]，[9E+9，9E+9，9E+9，9E+9，9E+9，9E+9]]，[[-10.9289，-32.9271，32.5103，18.0069，32.1168，-20.9049]，[9E+9，9E+9，9E+9，9E+9，9E+9，9E+9]]，[[-36.0406，32.8987，-33.2878，45.3095，45.8053，-55.1465]，[9E+9，9E+9，9E+9，9E+9，9E+9，9E+9]]，[[-36.0406，60.5635，-0.919765，124.632，38.277，-151.317]，[9E+9，9E+9，9E+9，9E+9，9E+9，9E+9]]，[[-36.0406，37.4155，-47.9823，39.4339，-1.33303，-46.1254]，[9E+9，9E+9，9E+9，9E+9，9E+9，9E+9]]]; PROC Position_Lmsa() !读取机器东说念主面前位置的子圭臬 VAR jointtarget Jpos; !声明jointtarget用于存放机器东说念主要津轴角度数据 VAR robtarget Lpos; !声明robtarget用于存放机器东说念主XYZ数据 Jpos:=CJointT(); !读取机器东说念主面前位置6个要津轴角度存入Jpos Pos{1}:=Jpos.robax.rax_1; !把机器东说念主1轴角度的数据放入到Pos{1}中 Pos{2}:=Jpos.robax.rax_2; Pos{3}:=Jpos.robax.rax_3; Pos{4}:=Jpos.robax.rax_4; Pos{5}:=Jpos.robax.rax_5; Pos{6}:=Jpos.robax.rax_6;!把机器东说念主6轴角度的数据放入到Pos{6}中 Lpos:=CRobT(); !读取机器东说念主面前位置的坐标存入Lpos Pos{7}:=Lpos.trans.x; !把机器东说念主X轴坐见识数据放入到Pos{7}中 Pos{8}:=Lpos.trans.y; !把机器东说念主X轴坐见识数据放入到Pos{8}中 Pos{9}:=Lpos.trans.z; !把机器东说念主Z轴坐见识数据放入到Pos{9}中 ClearRawBytes rawbyte1; !断根Rwabyte1中的值 Lmsa:=1; !驱动化Lmsa，用于从下标1动手遍历Position这个数组 FOR I FROM 1 TO 9 DO !动手9次轮回 PackRawBytes POS{I}，rawbyte1，1\Float4; !把Pos{i}的值以浮点数的容貌打包放入到Rwabyte1中 FOR J FROM 1 TO 4 DO !动手4次轮回 UnpackRawBytes rawbyte1，J，byte1{J}\hex1;!把rawbyte1中的值拆分红四个字节以16进制的容貌放入到Byte1数组的四个元素中 ENDFOR !截止4次轮回 FOR K FROM 4 TO 1 DO !动手4次轮回 Position{Lmsa}:=byte1{k};!把byte1数组中的元素从大到小赋值给Posittion数组 Incr Lmsa;!Lmsa 变量自增1 ENDFOR!截止4次轮回 ENDFOR!截止9次轮回 ENDPROC Proc Send_Pos() SocketClose Socket1; SocketCreate Socket1; SocketConnect Socket1，'192.168.0.1'，2000; SocketSend Socket1\data:=Position; SocketClose Socket1; ENDPROC PROC main()!主圭臬 IDelete intno1; !删除一个中断识一名 CONNECT intno1 WITH HuiChuan_Lmsa; !把Huichuan_Lmsa这个圭臬干系在Intno1的中断识一名上 ITimer 0.8，intno1; !每0.8秒实行一次HuiChuan_Lmsa圭臬 FOR i FROM 1 TO 8 DO for j from 1 to 8 DO MoveAbsJ phome{j}，v500，z30，tool0; waittime 2; ENDFOR ENDFOR ENDPROC TRAP HuiChuan_Lmsa !中断圭臬 Position_Lmsa; !调用Position_Lmsa Send_Pos; !调用Send_Pos ENDTRAP !截止中断ENDMODULE 本站仅提供存储行状，总计履行均由用户发布，如发现存害或侵权履行，请点击举报。